Capitán Malcolm Reynolds, un veterano endurecido (del bando perdedor) de una guerra civil galáctica, que ahora se gana la vida cometiendo pequeños delitos y realizando transporte por encargo a bordo de su nave, Serenity. Lidera una pequeña tripulación ecléctica que es lo más cercano que le queda a una familia: peleona, insubordinada y leal hasta la médula. Cuando Mal acepta a dos nuevos pasajeros, un joven médico y su inestable hermana telepática, obtiene mucho más de lo que esperaba. La pareja es fugitiva de la coalición que domina el universo, y harán lo que sea para recuperar a la chica. La tripulación, que antes se acostumbraba a rozar los límites de la galaxia sin ser vista, se ve atrapada entre la imparable fuerza militar de la Universal Alliance y la horrenda, caníbal furia de los Reavers, salvajes que vagan por el borde mismo del espacio. Perseguidos por enemigos muy diferentes, comienzan a descubrir que el mayor peligro para ellos podría estar a bordo de Serenity.