kaptein Malcolm Reynolds, en hardbanka veteran (på tapersiden) av en galaktisk borgerkrig, som nå lever av småkriminalitet og transport mot betaling ombord i skipet sitt, Serenity. Han leder en liten, eklektisk mannskap som er det nærmeste han har igjen til familie—kranglete, ulydig og uendelig lojale. Når Mal tar på seg to nye passasjerer—en ung lege og hans ustabile, telepatiske søster—får han mye mer enn han hadde regnet med. Parret er flyktninger fra koalisjonen som dominerer universet, som ikke vil stoppe før de har gjenerobret jenta. Mannschaften som en gang var vant til å gli langs randene av galaksen uten å vekke oppsikt, finner seg selv fanget mellom den ustoppelige militærmakten til Universal Alliance og den fryktinngytende, kannibalistiske rasen Reavers, villmenn som vandrer på selve kantene av rommet. Jaget av vidt forskjellige fiender, begynner de å oppdage at den største faren for dem kan være om bord i Serenity selv.