Captain Malcolm Reynolds, doświadczony weteran (po stronie przegranych) galaktyjnej wojny domowej, który teraz ledwo wiąże koniec z końcem, wykonując drobne przestępstwa i przewoźniczy na życzenie na pokładzie swojego statku, Serenity. Prowadzi małą, różnorodną załogę, która jest najbliższą mu rodziną – kłócącą się, nieposłuszną i niezmiennie lojalną. Kiedy Mal bierze dwóch nowych pasażerów – młodego lekarza i jego niestabilną, telepatyczną siostrę – dostaje znacznie więcej niż się spodziewał. Para ucieków z koalicji dominującej wszechświat, która nie cofnie się przed niczym, by odzyskać dziewczynę. Załoga, która kiedyś przyzwyczaiła się do zacierania granic w galaktyce, znajduje się między niepowstrzymaną siłą militarną Uniwersalnego Sojuszu a przerażającą, kanibalistyczną wściekłością Reavers, barbarzyńców wałęsających się na samym skraju kosmosu. Ścigani przez zupełnie różne siły, zaczynają odkrywać, że największe niebezpieczeństwo może być na pokładzie Serenity.